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早在三万年前的旧石器时代，吴忠就有人类在此繁衍生息；古羌族、戎族和匈奴等古代游牧民族曾在这里逐水草、牧牛羊。
古长城秦始皇统一六国后命蒙恬北逐匈奴，秦始皇三十三年（前214年），沿河筑三十四县，其中有富平县，是宁夏平原最古老的城市，故址在今宁夏吴忠市西南。
西汉惠帝四年（前191年）在河之洲，设立灵洲县，故址在今宁夏吴忠市境内古城，是宁夏历史上最早有确切的设置年代记载的古代城市。
东汉，改为灵州县。
北魏为薄骨律镇，后置灵州。
隋唐，亦为灵州，也称灵武郡，简称灵武。
贞观二十年（646年），唐太宗亲临灵州（今吴忠）接受异族归附；“安史之乱”时，唐玄宗出逃四川，太子李亨在灵武（灵武郡即灵州，今吴忠）登基，灵武成了全国政治军事中心。
西夏时，党项族首领、西夏国皇帝元昊统治的腹地在吴忠一带。
元太祖成吉思汗灭西夏，设宁夏路。
清朝，置宁朔县，县署治小坝堡；置平远县，县署下马关。
明朝洪武（公元1368--1398年）初年，当时灵州守御千户所领十三个屯堡之一，以屯长吴忠命名为吴忠堡。
民国二年（1913年），成立盐池县，隶朔方道。
1949年9月，吴忠全境解放，成立吴忠堡市，由宁夏省直辖；11月，缩编为吴忠镇，归灵武县管辖。
1950年10月，吴忠镇正式改为吴忠市，宁夏省直辖。
1954年4月，宁夏省河东回族自治区成立，辖金积、灵武、吴忠、同心四县市（1955年4月代管盐池县，12月正式管辖），并与吴忠市人民政府合署办公。
9月，宁夏省建置撤销，河东回族自治区隶属甘肃省。
1955年2月1日，河东回族自治区人民政府与吴忠市人民政府分署办公。
4月28日，河东回族自治区更名为吴忠回族自治州。
1958年10月25日，宁夏回族自治区成立，自治州撤销，吴忠市直属宁夏回族自治区。
1953年4月至1958年10月，设立吴忠回族自治州，辖吴忠、金积、灵武、同心、盐池。
1960年，撤销金积县，撤宁朔县改名为青铜峡市。